蓝牙(Bluetooth)

1.bsp_bluetooth.c 文件里存放的是蓝牙基础驱动文件

2.app_bluetooth.c 文件里存放的是小车应用蓝牙的文件

全局变量

全局变量	类型	注释
g_autoup	int	自动上报标志
manydisplay	char[80]	上报数据字符串
updata	char[80]	存储最终发送的数据
lspeed	char[10]	左电机速度字符串
rspeed	char[10]	右电机速度字符串
daccel	char[10]	加速度字符串
dgyro	char[10]	陀螺仪数据字符串
csb	char[10]	超声波距离字符串
vi	char[10]	电量字符串
newLineReceived	u8	新行接收标志
num	int	输入字符串长度
startBit	u8	协议开始位标志
int9num	int	第9个整数值
inputString	u8[80]	接收到的输入字符串
ProtocolString	u8[80]	协议字符串
g_newcarstate	enCarState	小车状态
PID_Original	float[6]	PID初始值数组
piddisplay	char[50]	PID显示字符串
charkp	char[10]	比例增益KP字符串
charkd	char[10]	微分增益KD字符串
charksp	char[10]	速度环KP字符串
charksi	char[10]	速度环KI字符串
charktp	char[10]	转向环KP字符串
charktd	char[10]	转向环KD字符串

宏定义

宏定义	值	注释
run_car	'1'	前进命令
back_car	'2'	后退命令
left_car	'3'	左转命令
right_car	'4'	右转命令
stop_car	'0'	停止命令

方法

bluetooth_init(void)

初始化蓝牙模块

返回值	类型
无	void

bluetooth_send_char(uint8_t ch)

发送一个字符

参数	类型	注释
ch	uint8_t	要发送的字符

返回值	类型
无	void

UART5_Send_ArrayU8(uint8_t *BufferPtr, uint16_t Length)

发送一个字节数组

参数	类型	注释
BufferPtr	uint8_t*	待发送的数据指针
Length	uint16_t	数据长度

返回值	类型
无	void

USART5_Send_Byte(unsigned char byte)

发送一个字节

参数	类型	注释
byte	unsigned char	要发送的字节

返回值	类型
无	void

bluetooth_send_string(char *s)

发送字符串

参数	类型	注释
s	char*	待发送的字符串

返回值	类型
无	void

Init_PID(void)

初始化PID参数

返回值	类型
无	void

ResetPID(void)

恢复开启时的PID参数

返回值	类型
无	void

deal_bluetooth(uint8_t rxbuf)

处理接收到的蓝牙数据

参数	类型	注释
rxbuf	uint8_t	接收到的数据

返回值	类型
无	void

ProtocolCpyData(void)

复制协议数据

返回值	类型
无	void

Protocol(void)

解析协议数据

返回值	类型
无	void

StringFind(const char *pSrc, const char *pDst)

查找子字符串

参数	类型	注释
pSrc	const char*	源字符串
pDst	const char*	目标字符串

返回值	类型
找到的起始索引	int

CalcUpData(void)

计算和更新上报数据

返回值	类型
无	void

SendAutoUp(void)

定时自动上报数据

返回值	类型
无	void

ProtocolGetPID(void)

获取PID参数

返回值	类型
无	void

使用示例

#include "bsp_bluetooth.h"
int main() {
    bluetooth_init();
    bluetooth_send_string("Hello Yahboom!\n");
    while(1);
}
// 当蓝牙接收到消息后会触发该中断
void UART5_IRQHandler(void) {
    uint8_t Rx5_Temp;
    if (USART_GetITStatus(UART5, USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        Rx5_Temp = USART_ReceiveData(UART5);
        bluetooth_send_char(Rx5_Temp);
    }
}