软件I2C(IIC_Software)

该驱动库位于
MPU6050/IIC_Software
目录下，在小车中仅用于做MPU6050的通信支持

方法

IIC_MPU6050_Init()

MPU6050的IIC引脚初始化

返回值	类型
无	void

IIC_Start()

模拟IIC起始信号

返回值	类型
1	int

IIC_Stop()

模拟IIC结束信号

返回值	类型
无	void

IIC_Wait_Ack()

IIC等待应答信号

返回值	类型
0：没有收到应答；1：收到应答	int

IIC_Ack()

IIC应答

返回值	类型
无	void

IIC_NAck()

IIC不应答

返回值	类型
无	void

IIC_Send_Byte(u8 txd)

IIC发送一个字节

参数	类型	注释
txd	u8	发送的字节数据

返回值	类型
无	void

i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *data)

IIC写数据到寄存器

参数	类型	注释
addr	uint8_t	设备地址
reg	uint8_t	寄存器地址
len	uint8_t	字节数
data	uint8_t*	数据

返回值	类型
0：成功写入；1：没有成功写入	int

i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)

IIC读寄存器的数据

参数	类型	注释
addr	uint8_t	设备地址
reg	uint8_t	寄存器地址
len	uint8_t	字节数
buf	uint8_t*	读出数据缓存

返回值	类型
0：成功读出；1：没有成功读出	int

IIC_Read_Byte(unsigned char ack)

IIC读取一个字节

参数	类型	注释
ack	unsigned char	是否发送应答信号；1：发送；0：不发送

返回值	类型
receive：读取的数据	u8

I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr, unsigned char addr)

读取指定设备指定寄存器的一个值

参数	类型	注释
I2C_Addr	unsigned char	设备IIC地址
addr	unsigned char	寄存器地址

返回值	类型
res：读取的数据	unsigned char

IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)

IIC连续读数据

参数	类型	注释
dev	u8	目标设备IIC地址
reg	u8	寄存器地址
length	u8	字节数
data	u8*	读出的数据将要存放的指针

返回值	类型
count：读出来的字节数量-1	u8

IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data)

将多个字节写入指定设备指定寄存器

参数	类型	注释
dev	u8	目标设备地址
reg	u8	寄存器地址
length	u8	要写的字节数
data	u8*	将要写的数据的首地址

返回值	类型
1：返回是否成功	u8

IICreadByte(u8 dev, u8 reg, u8 *data)

读取指定设备指定寄存器的一个值

参数	类型	注释
dev	u8	目标设备地址
reg	u8	寄存器地址
data	u8*	读出的数据将要存放的指针

返回值	类型
1：返回是否成功	u8

IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data)

写入指定设备指定寄存器一个字节

参数	类型	注释
dev	unsigned char	目标设备地址
reg	unsigned char	寄存器地址
data	unsigned char	发送的字节数据

返回值	类型
1：返回是否成功	u8

IICwriteBits(u8 dev, u8 reg, u8 bitStart, u8 length, u8 data)

读、修改、写指定设备指定寄存器一个字节中的多个位

参数	类型	注释
dev	u8	目标设备地址
reg	u8	寄存器地址
bitStart	u8	目标字节的起始位
length	u8	目标字节的位数
data	u8	存放改变目标字节位的值

返回值	类型
1：成功；0：失败	u8

IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data)

读、修改、写指定设备指定寄存器一个字节中的1个位

参数	类型	注释
dev	u8	目标设备地址
reg	u8	寄存器地址
bitNum	u8	要修改目标字节的bitNum位
data	u8	为0时，目标位将被清，否则将被置位

返回值	类型
1：成功；0：失败	u8